Acceléromètres

Les acceléromètres...... certains modules en ont, d'autres pas. Ca semble être la crème en FBL.

Alors je me pose la question, qu'est donc que cela???

Hannnn mais dans quoi tu nous embarque là ^^ ... hummmm sans vouloir froisser qui que ce soit, je ne pense pas qu'on est le niveau pour bien expliquer celà.


Vais malgré tout essayer de trouver un topic qui en parle ... je revient

lolll

Pour le côté elecronique c'est pas le plus important, c'est surtout ce que ça apporte et comment ça agit. Une vulgarisation suffira

Hummmm mais en simplifiant les choses je n'y arriverais pas ... par contre si tu as le temps de lire .. regardes là : http://www.france-helico.com/viewtopic.php?f=166&t=35558&start=60

Tu trouveras un débat plein d'infos concernant la diff entre un gyro et un accéléromètre ... et aussi le rôle des accéléro dans l'AC3X par exemple


Mais attention ça répondra pas complètement au sujet de ton topic.

C'est déjà un bon début!! Merci, je m'en vais lire ça

Très intéressant, et il est à noter que mêmes les gens qui s'y connaissent ont du mal à se placer pour définir tout cela.

Ca ouvre le champ à ce que j'aime le plus: ce que toute cette technologie apporte en vol, en termes de feeling pur.

Certains préfèrent la neutralité totale d'un AC3X, quand d'autres comme Bert Kammerer aimeraient un feeling le plus proche possible d'une B2B.

Ca confirme mon intuition que tout est matière de gout personnel, mais aussi que peut importe la technologie employée, c'est la façon dont le software va traiter les informations qui compte le plus, et donner une "ame" au module, qui plaira plus à certains et moins à d'autres.

J'ai aussi noté que les accéléromètres semblent apporter une adaptation au pilotage, ce qui doit être un vrai plus. Si j'ai bien compris, peu en sont équipés et je n'ai noté que l'AC3X.

Ma conclusion à chaud est que il ne faut vouloir à tout prix telle ou telle technologie, mais se rendre compte en vol ce que cela donne et ce que l'on préfère. Dommage qu'on ne puisse essayer tous les modules sans les acheter. L'idéal serait un module offrant un éventail de réglages assez large et un software conçu "ouvert" pour donner un panel de feelings le plus étendu possible, afin de l'adapter à ce que l'on recherche.

la définition de base de l'accélerometre :


c est un capteur qui a pour fonction de mesurer une accélération . il s'y applique donc le principe fondamental de la dynamique !! on vas simplifier ... c est en gros une mesure entre la force d' inertie et la masse du capteur.

imaginons une masse maintenue par un ressort , cette masse a une position qui détermine la reference. si l on déplace ce systeme (masse + ressort ) dans la direction d action de ce systeme . la masse ayant une certaine inertie elle auras tendance a garder ca position dans l espace alors que le reste du systeme ce déplace . ceci a pour consequence de comprimé ou étirer le ressort.
l accélérometre va mesurer le déplacement de le masse par rapport a ca reference dans le systeme, par rapport a l'étalonage du ressort et ainsi détermeiner une acceleration .

et donc vous connaissez les accéléromètres les plus connue qui sont les MEMS .


ce sont donc les éléments de bases d un gyro.... et si l on parle de gyro et d'accélérometre dans l ac 3x c est certainement qu il y a une différence dans le traitement de l information . Ces accélerometre supplémentaire on donc pour role le complément d information afin que les réaction du systeme soit optimal ...


bon je ne suis concepteur d electronique fbl , mais c est ce qui me parrait le plus logique ...

Je précise que l'ami Greg bosse dans les prothèses à un haut niveau technique, et qu'il règle ces petites bêbetes que sont les accéléromètres régulièrement. Son apport au débat est donc super intéressant je trouve.

Il est effectivement possible que l'AC3X embarque plus s'accéléromètres que les gyros "classique", qui rappelons le embarquent aussi pour la majorité du haut de gamme d'aujourd'hui des capteurs MEMS.

Donc tout est surement dans le traitement: heading hold, head lock.... gyro, FBL....

L'accéléromètre va détecter une accélération, comme celle de l'apesenteur notament, ce qui indique au module l'assiète de la machine lorsqu'il n'y a pas d'accélération angulaire (gyroscopique) mais seulement un léger drift, poussé par le vent par exemple..

Concrètement, ca aide le module à corriger les microvariations d'assiète, de compenser l'autocabrage, et certainement d'autre choses...

En gros gyro 3 axes et accéléros 3 axes on a une centrale inertielle, la vitesse et l'assiète de la machine est constament connue, et donc facile à vérouiller.

Les quadrirotors possèdent ces types de centrales inertielles.. On peu alors faire du positionnement sans l'aide extérieure (GPS ou Doppler), à la précision de la dérive de la centrale près.

J'ai pas lu le topic sur FH cité plus haut.. Je vais aller y faire un tour

Ahaha du post de précision!!!!!

Tous ne tombent pas aussi facilement ok sur la définition de ce que c'est sur le topic en question!!!!!

Ca va faire avancer le shmilblick, exprimez vous Bladiens !!!!!!

ok rolllus donc cela coïncide avec ce que je pouvais pensé c est belle et bien dans le traitement de l information et dans la facon d utiliser ces capteurs que la difference ce fait ...

l ac3x a donc un plus grands nombres dinformations a traiter afin de donné une réponse la plus précise possible !

Hum, je crois que je dois aussi préciser qu'un accéléromètre n'est pas un gyroscope.

MEMS est une technologie de fabrication: Micro-Electro-Mechanical Systems, un microsystème électromécanique, ta bille, ton ressort, et le capteur associé.

Si tu accélère en voiture dans un virage, l'accéléromètre va mesurer l'accélération de la force centrifuge, le gyroscope va mesurer la vitesse angulaire qui dépends de la vitesse de l'auto (au compteur) et du diamètre de la courbe.

Un accéléromètre et un gyroscope sont 2 choses différentes, qui mesurent 2 données différentes.

Effectivement, ils peuvent être de la même technologie de fabrication.

Donc.... si un gyro et un module FBL peuvent avoir tous deux la même technologie de fabrication, c'est bien le traitement des informations qui fait la difference???

Désolé mais pour moi c'est toujours pas clair du tout.... une simple définition ne m'éclaire pas. Et je pense que si toute une tripotée de gars dont des connaisseurs sur un autre forum galèrent des pages et des pages pour définir un accéléromètre dans un module FBL..... c'est que si pas si évident que ça!!!

-Technologie de fabrication >> hard

-spécialisation/fonction >> hard ou soft?????? >>>>>> c'est là que c'est pas clair vos explications : ))

-Traitement >> soft

Moi c'est ta question que je saisis pas bien, tu demande si l'accelerometre c'est du soft ou du hard ? Si c'est le cas => c'est du hard.

Certains gyros FBL (AC-3X & SK-720 notamment) embarque les deux, mais la majorité n'embarquent "que" des gyros 3 axes.

Edit: Non je viens de comprendre ta question : )) Tu demande si electroniquement ce sont les mêmes composants mais que le traitement de l'info vient décider de son role (gyro ou accelerometre) ? Je pense qu'il y a une différence dans le coté hard perso, sinon l'un ne couterait pas le triple du prix de l'autre. (les accelerometres y en a partout, même dans nos telephones, alors qu'un gyro ca coute un poil plus cher).

Ben justement la question est pas facile à poser pour un non technicien comme moi (je n'ai compris P=UXI qu'en commançant l'hélico il y a peu de temps, je suis plus un "littéraire"!!).
Car pour bien poser la question, faut savoir un minimum de quoi on traite, ce qui n'est pas mon cas. Et les explications sont "incomplètes" dans le sens où elles ne me dressent pas le circuit logique entre le Hardware, les informations qu'il apporte, ce que le module va utiliser, comment il va le traiter selon la situation, les algorithmes "finaux" qui vont définir le comportement....
Bref je tatonne pour comprendre comment marche un module FBL concretement , du premier étage matériel au dernier echelon logiciel.

C'est ça qui m'intéresse : )))

Expliquer tout cela pour que la majorité comprenne, sans pour autant éluder la technicité est chose très difficile et demande beaucoup de pédagogie. Et pour ça, tant que j'ai pas piger je continuerai à dire "kezako?".... tout en essayant de préciser ce qui m'échappe.

Si au final vous arrivez à synthétiser tout ça dans une explication concrète qui démontre bien le processus, on aura gagner un super topic qui nous servira de référence ultérieure

OK, ce soir

La je bosse (dans le nucléaire), faudrait pas que par inadvertence ça nous pête à la gueule

La version Bibi de la chose.

On va commencer par un seul axe, le vertical et un élément à déplacer.
Une référence que tout le monde connait bien : un ascenseur.

On modifie un peu ce mécanisme en modernisant légèrement à la façon 3G puis AC3.

Pour faire monter et descendre, on vire le câble, qui est largement dépassé, et on adapte un système de traction bien plus évolué qui est le magnétisme.
Nous allons l’occulter immédiatement afin de simplifier un peu. Nous passons sur la fonction HL … (pas de câble…, donc comment monter bien droit dans la cage sans ricocher sur les parois …)

Vous êtes en bas de l’immeuble, vous entrez dans la cage d’ascenseur et vous avez un clavier (trop d’étages pour avoir un bouton par étage ….) ;
Vous composez l’étage 2468.

A la façon 3G (sans accéléromètre):
Comme vous avez auparavant appris les débattements au 3G, il connait l’emplacement exact de cet étage. 2468 est à 87,25259% de mon débattement maximal …. Zou ooooooooo
- Soit vous montez « à plein pot » le plus vite possible ce qui vous casse les jambes au démarrage et le crane à l’arrivée
- Soit vous imposez un algorithme d’accélération « plus ou moins aléatoire » tenant compte « plus ou moins de la mécanique » et d’une personne « standard » pour que ce soit fait sans casse.
Tout cela n’est pas optimisé mais ca marche pas mal.
Si on change de moteur, de système magnétique, la charge des personnes, ce même algorithme est utilisé. Si vous allez au 2 ème étage ou au 4000 ème, c’est toujours la même vitesse prédéfinie, même freinage ….
Ça va être long pour arriver au dernier étage ou vraiment très brusque pour s’arrêter au 2 ème.

A la façon AC3 (accéléromètre intégré) :
Vous montez « à plein pot » le plus vite possible mais l’accéléromètre va « bloquer » la vitesse du moteur dès que vos jambes (et l’accéléromètre) vont sentir le « poids/masse » de votre corps (et du capteur) doubler (accélération de 1G).
La vitesse de montée ne sera pas pour autant « bridée » elle va accroitre progressivement, de plus en plus vite MAIS sans jamais vous casser les jambes.
Idem pour le freinage. Progressivement mais sans jamais vous faire décoller du sol (1G négatif)

Oui, vous me direz, mais c’est « comme » un algorithme ça !!!
Oui, mais on ne va pas compliquer ^^

Vous vous voyez changer l’algorithme en fonction de l’étage demandé, en fonction de vos capacités à « absorber des G’s », de vos impératifs d’arriver plus ou moins vite au 2468 eme étage ? Je vous raconte pas la formule monstrueuse de l'algo ^^

C’est possible avec petite prise usb du V2,« un seul paramètre » à modifier.
Vous pouvez changer le Nombre de G’s qui sont gérés par : l’accéléromètre.

Cette simplification extrême n'engage que moi mais j'espère que vous arriverez à me comprendre.


NB: Oui Capac ^^... 2 relectures et c'est plus clair ... comme d'ab avec ce que j'écris ^^ Enfin .. moi j'arrive à me comprendre ... des fois ^^

J'ai compris à la 1ère lecture :)))
faut dire qu'ils ont fait la maintenance de l'ascenseur de mon immeuble y'a peu
Du coup on croit qu'il part pas...et pourtant ^^

L'acceleromètre serait la 'clothoïde' du virage ?
(la transition ligne droite-virage qui évite toute brusquerie dans le volant)

Mais !! Sur les gyros Ds760 (spartan) - gy520 (futaba) et autres...on peut régler le gain d'acceleration et de décélération...est-ce la même procédure ? Ça voudrait dire qu'un AC3-X fonctionne comme un gyro dernière génération sur les 3 axes alors que le 3G Align serait plutôt un gyro ancienne génération sur ces 3 mêmes axes ?

Possible...

Comment y'a de la matière grise en action dans ce lounge-bar !!!



Rollus, tu iras enterrer quelques kilos de matières dans le désert pour moi...?

Je vois qu'on parle AC-3X, alors j'me permet de me pointer..

Souvent les gens font l'amalgame entre le fait que l'AC-3X ai des accéléromètres, et qu'il soit "un des meilleurs systèmes FBL".

L'AC-3X, il y en a eu 5 versions, et seule la dernière "utilise" (je mets ca entre guillemet parce qu'il les exploites pas autant que d'autres modules le font) * les accéléromètres. Pour autant, que je sache, la 2.4 marchait tout aussi bien que la 2.5 .. On est nombreux a pas avoir senti la différence "avant/après" au niveau des accéléromètres, donc je suis pas sûr que l'absence d'accéléromètres dans un gyro 3 axes en fasse un gyro moins bons que les autres.

Moi de ce que j'en ai compris (mais plus je vous relis, plus j'ai l'impression que je me trompe), c'est qu'un hélico qui dérive en restant a plat : un gyro ne peut pas le detecter. Par contre, dans ma vision des choses, un accelerometre en est capable. Dans le cas d'un hélico on le voit bien au décollage : la queue reste dans l'axe, le plateau reste bien a plat, mais l'hélico derive. Vu qu'il n'y a aucune rotation, sur aucun axe, le gyro ne le detecte pas. Un accelerometre est censé, lui, pouvoir la detecter non?

* Un autre module FBL utilise des accéléromètres sur les 3 axes, en plus des 3 gyros, mais eux permettent de lacher les sticks et l'hélico reste en stationnaire (a la manière d'un Helicommand). Apparemment, pour faire ca, les accéléromètres deviennent important.

Hehe ça se précise!!!! Bravo les gars, j'y vois un zeste plus clair, et bien joué Bibi pour la symbolique c'est limpide : ))

Intéressant aussi de savoir que l'AC3X ne dépende pas uniquement des accéléros.....

Mulder, Scully..... viendez d'ailleurs, on veut la vérité!!!!

Janosax a écrit:

Intéressant aussi de savoir que l'AC3X ne dépende pas uniquement des accéléros.....

De toute facon, sur le marché, comme valeur sure, connue, et reconnue, il n'y en a (pour le moment bien sur) que 2 : V-Stabi & AC-3X. Les deux fonctionnent globalement aussi bien, et amène la même chose en terme de performances, seul le feeling change. Et pourtant, le premier n'a aucun accelerometre embarqué..

Donc ces composants ne sont pas forcément "le truc à avoir", et ce qui fait la différence entre un 3G et un AC3X.

coom a écrit:

...
L'AC-3X, il y en a eu 5 versions, et seule la dernière "utilise" (je mets ca entre guillemet parce qu'il les exploites pas autant que d'autres modules le font) * les accéléromètres. Pour autant, que je sache, la 2.4 marchait tout aussi bien que la 2.5 .. On est nombreux a pas avoir senti la différence "avant/après" au niveau des accéléromètres, donc je suis pas sûr que l'absence d'accéléromètres dans un gyro 3 axes en fasse un gyro moins bons que les autres.

Une façon de voir ce qui est ou non utilisé en mode "algo" OU mode "mesure": C'est le soft
Bien que le mode mesure peut aussi être utilisé en compensation fixe ^^
A voir les options "soft" ajoutés dans les versions successives

coom a écrit:

Moi de ce que j'en ai compris (mais plus je vous relis, plus j'ai l'impression que je me trompe), c'est qu'un hélico qui dérive en restant a plat : un gyro ne peut pas le detecter. Par contre, dans ma vision des choses, un accelerometre en est capable. Dans le cas d'un hélico on le voit bien au décollage : la queue reste dans l'axe, le plateau reste bien a plat, mais l'hélico derive. Vu qu'il n'y a aucune rotation, sur aucun axe, le gyro ne le detecte pas. Un accelerometre est censé, lui, pouvoir la detecter non?

Il est même là pour cela. Il ajoute un effet offset aux commandes données par les sticks et le gyro.
Si giro bouge pas ET que sticks bougent pas ET que dérive +X -Y à l'accéléromètre : l'accéléromètre envoie correction de +Y-X au plateau.

coom a écrit:

* Un autre module FBL utilise des accéléromètres sur les 3 axes, en plus des 3 gyros, mais eux permettent de lacher les sticks et l'hélico reste en stationnaire (a la manière d'un Helicommand). Apparemment, pour faire ca, les accéléromètres deviennent important.

oui
mais aussi dans l'action/réaction.
Tu translates à 2m/s et tu colles un cyclique à 10°- La pression sur tes pales est sans danger - Les G négatifs sont corrects -
Tu translates à 200m/s et tu fais de même - La pression sur tes pales est trop forte - G's négatifs au dessus du supportable pour le matériel ... l'accéléromètre peut contrer ton ordre pour éviter la destruction.
Mais c'est encore dans l'avenir
Quand on pourra entrer le moteur utilisé, les servos, les pales, la masse du model voir meme le set complet ... l'accéléromètre ( par ses mesures en temps réel ) "bridera/gérera" les limites de rupture.

Un très bon algorithme peu extrapoler un mauvais accéléromètre mais toujours sur des valeurs connues et saisies à l'avance ... si c'est un cas hors du commun, un algorithme peu figer ( faire beugger) un calcul.
Dans le cas de la mesure temps réel, CE HORS DU COMMUN est en permanence rattrapé pour ne pas y arriver... Dans les limites du capteur lui même ^^

Donc les acceleros si je comprends bien apportent une immobilité dans le vent, c'est là leur intéret, et il serait capable de discerner celui-ci des actions pilotes, favorisant le VOL 3D dans les turbulences...

C'est bien ça??

Sinon cette histoire de bug "hors du commun" induit t'elle la notion du buffers mémoire tampon, et donc de latence?

coom a écrit:

Moi de ce que j'en ai compris (mais plus je vous relis, plus j'ai l'impression que je me trompe), c'est qu'un hélico qui dérive en restant a plat : un gyro ne peut pas le detecter. Par contre, dans ma vision des choses, un accelerometre en est capable. Dans le cas d'un hélico on le voit bien au décollage : la queue reste dans l'axe, le plateau reste bien a plat, mais l'hélico derive. Vu qu'il n'y a aucune rotation, sur aucun axe, le gyro ne le detecte pas. Un accelerometre est censé, lui, pouvoir la detecter non?

J'ai compris pareil..